Сперва, конечно, надо проверить то. что можно выявить при визуальном осмотре: подушки, привода (Вам уже советовали). Редуктора перед "смертью" все-таки сперва предупреждают - гудят.
Скорее всего просто физический износ АКПП (к 200000 у дизелей особенно). Лучше не доводить до отказа и перетряхнуть всю начинку заранее, сохранив мехатроник. Да, недешево ~100000. И очень серьезно подойти к выбору мастера, чтобы не развели на "новый" мехатроник (~ 70000). И забыть тыщ на 150 км.
В раздатке, если не известно что было ранее - поменять. И кстати, она ремонтнопригодна.
Удачи.