Была такая же ошибка. По началу проявлялась ненавязчиво, где то раз-два за день. В дилере и на профильном СТО объяснили что многие так и ездят, ибо сама по себе ошибка ни на что не влияет. Она просто выскакивает и пропадает. Это так и есть, да. Но в моем случае, со временем ошибка стала выскакивать регулярно и с наплывами частоты. За минуту могла раз 15 выскочить со своим раздражающим характерным звуком.
Начал изучать проблему. А заключается она в умирании микровыключателя, считывающего положение коробки в положении P, который находится внутри корпуса селектора. ВАГ выпустили по этому поводу специальную обманку, со встроеным микровыключателем, который идет в разрыв цепи родного микрика и заменяет его собой. Вот вин: 5Q0713128A.
Устанавливается эта штука только на селекторы производителя ZF. Проверьте у себя. Снимите коврик ящичка для телефона перед кулисой кпп, затем аккуратно подденьте достаньте через него верхнюю панель селектора, под которой вам откроется вид самого селектора. Если его корпус чёрный, значит это ZF и ваша проблема решается недолго и недорого. Для уверенности можете по на наклейке вин селектора сверить, он там сверху.
Сначала хотел поставить у дилера эту штуку, но они запросили за всё около 8-10 тыс. Объяснили тем, что надо разбирать пол салона авто, что установить эту штуку. Но это не более чем отбивание денег.
Устанавливают успешно и спокойно просто с открытой панелью селектора. Я купил эту штуку (3500 руб) и на профильном сервисе вместе с электриком управились за 20 минут. Уже около месяца полет нормальный, ни разу больше эту ошибку не видел. При установке, клемму аккума можно не снимать. И для удобства при монтаже можно даже в режим D перевести.
Так что если ошибка вас напрягает или начнет учащаться, рекомендую установить.
Ссылки дромовские для ознакомления прилагаю. Удачи!
https://www.drive2.ru/l/572901634238062096/?page=0#comments
https://www.drive2.ru/l/593794004433265091/
и ещё выкладываю дилерскую инструкцию по установке и определению марки производителя селектора:
https://disk.yandex.ru/i/duke0jUFdHfzTw
